Sojourner (rover)

Verblijf
Sojourner on Mars PIA01122.jpg
Verblijf Rover afgebeeld door Pathfinder lander
Missietype Mars Rover
Operator NASA
Website Officiële website
Missieduur Gepland: 7 Sols (7 dagen)
Missie -einde: 83 Sols (85 dagen)
Van aankomst op Mars
Ruimtevaartuigen
Droge massa 11,5 kilogram (alleen 25 lb) (alleen rover)
Start van missie
Lanceerdatum 4 december 1996, 06:58:07 UTC
Raket Delta II 7925 D240
Lanceringssite Cape Canaveral LC-17B
Aannemer McDonnell Douglas
Ingezet uit Mars Pathfinder
Inzetdatum 5 juli 1997
Einde van de missie
Laatste contact 27 september 1997
Mars rover
Landingsdatum 4 juli 1997 16:56:55 UTC
Landingsplaats Ares Vallis, Chryse Planitia, Mars
19 ° 7′48 ″ N 33 ° 13′12 ″ W/19.13000 ° N 33.22000 ° W
Gedreven op afstand 100 meter (330 ft)
Mars Pathfinder Insignia.png
Mars Pathfinder Missie -patch
NASA Mars Rovers
Geest→
 

Verblijf is een robot Mars Rover dat landde in de Ares Vallis kanaal in de Chryse Planitia regio van de Oxia palus vierhoek op 4 juli 1997. Verblijf was operationeel op Mars voor 92 Sols (95 Earth Days).Het was het eerste voertuig dat op een andere planeet dan de aarde was en deelnam aan de Mars Pathfinder missie.[1]

De rover was uitgerust met voor- en achtercamera's en hardware die werd gebruikt om verschillende wetenschappelijke experimenten uit te voeren.Het is ontworpen voor een missie die 7 sols duurt, met een mogelijke uitbreiding tot 30 sols,[2] en was actief voor 83 sols (85 aardedagen).De rover communiceerde met de aarde door de Pathfinder Basisstation, dat op 27 september 1997 zijn laatste succesvolle communicatiesessie met de aarde had om 15.23 uur PDT.[3] Het laatste signaal van de rover werd ontvangen in de ochtend van 7 oktober 1997.[4]

Verblijf Tegen de tijd dat de communicatie verloren was verloren.[5] Het laatste bevestigde bevel was om stil te blijven tot 5 oktober 1997 (Sol 91) en vervolgens rond de lander te rijden;[6] Er is geen aanwijzingen dat het dit kon doen.De Verblijf Missie eindigde formeel op 10 maart 1998, nadat alle verdere opties waren uitgeput.

Missie

Hoofd artikel: Mars Pathfinder
Verblijf bij JPL

Verblijf was een experimenteel voertuig waarvan de belangrijkste missie was om te testen in de technische oplossingen van de Martian Environment die werden ontwikkeld door ingenieurs van de NASA Research Laboratories.[7] Het was noodzakelijk om te verifiëren of de gevolgde ontwerpstrategie had geresulteerd in de bouw van een voertuig dat geschikt was voor de omgeving die het zou tegenkomen, ondanks de beperkte kennis ervan.Zorgvuldige analyse van de operaties op Mars zou het mogelijk maken om oplossingen te ontwikkelen voor geïdentificeerde kritieke problemen en verbeteringen voor latere planetaire exploratiemissies te introduceren.Een van de belangrijkste doelen van de missie was om de ontwikkeling van "sneller, beter en goedkoper" ruimtevaartuigen mogelijk te bewijzen.Ontwikkeling duurde drie jaar en kostte minder dan $ 150 miljoen voor de Lander en $ 25 miljoen voor de Rover;De ontwikkeling was sneller en minder duur dan alle eerdere missies.[8]

Deze doelstellingen vereisten een zorgvuldige selectie van de landingssite om de technische verzoeken bij de wetenschappelijke te balanceren.[9] Een grote vlakte was nodig om de sonde te landen en rotsachtig terrein om de systemen van de Rover te verifiëren.De keuze viel op Ares Vallis in Chryse Planitia, die wordt gekenmerkt door alluviaal ogende rotsformaties.Geleerden geloofden dat de analyse van de rotsen, die liggen in wat de uitlaatklep van een enorm drainagekanaal lijkt te zijn, de eerdere aanwezigheid van vloeibaar water op het oppervlak van Mars had kunnen bevestigen en details kunnen geven van de omliggende gebieden, van waaruit de rotsen warengeërodeerd.[9][10]

Technische eigenschappen

Schematische weergave van de lander
Schematische weergave van de rover

Verblijf werd ontwikkeld door NASA's Jet Propulsion Laboratory (JPL).Het is een zeswielige, 65 cm (26-inch) lang, 48 cm (19-inch) breed en 30 cm (12-inch) hoog voertuig.In de missie cruisefase, het bezet een hoge ruimte van 18 cm (7,1 inch) en heeft een massa van 11,5 kg (25 lb).[11][12] Het werd ondersteund door een lander, een tetraëdervormige structuur met een massa van 250 kg (550 lb), en had een camera, wetenschappelijke instrumentatie, drie bloemblaadjes van zonnepanelen, een meteorologie mast,[13] en 6 kg (13 lb) apparatuur die nodig was om de communicatie tussen de rover en de lander te behouden.[12] Hardware omvatte een stuurbare, high-gain X-band antenne die ongeveer 5,5 zou kunnen verzenden kilobit per seconde in een 70 m (230 ft) Deep Space Network antenne, 3,3 m2 (36 m²) galum-arsenide zonnepanelen die 1.1 genereerden kW⋅H/Dag en waren in staat om voldoende vermogen te leveren om gedurende 2-4 uur per Sol te verzenden en de hele nacht 128 megabytes dynamisch geheugen te behouden.[14]

Lander

Lander's IMP -camera, zie ook diagram van de imp.

Een van de belangrijkste taken van de Lander was om de rover te ondersteunen door zijn activiteiten in beeld te brengen en gegevens van de Rover naar de aarde te verzenden.De lander had oplaadbare batterijen en meer dan 2,5 m (8,2 ft) zonnecellen op zijn bloemblaadjes.[15] De lander bevatte een stereoscopische camera met ruimtelijke filters Op een uitbreidbare paal genaamd Imager voor Mars Pathfinder (IMP),[16][17] en het Atmospheric Structure Instrument/Meteorology -pakket (ASI/Met)[18] die fungeerde als een meteorologisch station Mars, het verzamelen van gegevens over druk, temperatuur en wind.De Met -structuur omvatte drie windsocks Gemonteerd op drie hoogten op een paal, de bovenste op ongeveer een meter (3,3 ft) en over het algemeen geregistreerde winden uit het westen.[19] Om continue gegevens te verstrekken, brachten de windsocks eenmaal per dag licht uur op.Deze metingen stonden de Eolische processen Op de landingsplaats, inclusief de deeltjesdrempel en de aerodynamische oppervlakteruwheid, te gemeten.[13]

De vierkante ogen van de IMP -camera worden gescheiden door 15 cm (5,9 in) om stereoscopisch zicht en variërende prestaties te bieden om rover -operaties te ondersteunen.De dubbele optische paden worden gevouwen door twee sets spiegels om het licht naar een enkele te brengen lading-gekoppeld apparaat (CCD).Om bewegende delen te minimaliseren, wordt de IMP elektronisch gesloten;De helft van de CCD is gemaskeerd en gebruikt als een uitleeszone voor de elektronische sluiter.De optica had een effectieve pixelresolutie van één Milliradiaans per pixel die 1 mm (0,039 in) per pixel geeft op een bereik van één meter (3,3 ft).De cameracilinder is gemonteerd op gimbalen die een rotatievrijheid van 360 ° in azimut en −67 ° tot +90 ° in hoogte bieden.Deze assemblage wordt ondersteund door een uitgebreide mast die is ontworpen en gebouwd door AEC Able Engineering.De mast houdt de camera op ongeveer 1,5 m (4,9 ft) boven het Mars -oppervlak en strekt zich uit en strekt zich uit Pathfinder'S horizon tot 3,4 km (2,1 km) op een kenmerkend vlak.[14][20][21]

Energie systeem

Zonnepanelen van de reserve rover, Marie Curie.Zie ook batterijen die op de rover zijn geïnstalleerd.

Verblijf had zonnepanelen en een niet-oplaadbare lithium-thionylchloride (Lisocl2) batterij die 150 kan bieden wattuur en stond beperkte nachtelijke operaties toe.Zodra de batterijen waren uitgeput, kon de rover alleen gedurende de dag werken.[2][22] De batterijen stonden ook toe dat de gezondheid van de Rover werd gecontroleerd terwijl ze in de cruisefase werden ingesloten, terwijl onderweg aan Mars.[23] De rover had 0,22 m2 (2,4 m²) zonnecellen, die maximaal ongeveer 15 watt op Mars kunnen produceren, afhankelijk van de omstandigheden.[22] De cellen waren GaAs/GE (Galliumarsenide/germanium) met ongeveer 18 procent efficiëntie.Ze konden temperaturen overleven tot ongeveer −140 ° C (-220 ° F).[23] Na ongeveer zijn 40e sol op Mars, hield de batterij van de Lander niet langer een lading vast, dus werd besloten om de rover voor zonsondergang uit te schakelen en wakker te worden bij zonsopgang.[24]

Voortbewegingssysteem

Zijaanzicht
Rover in de cruise -configuratie

De wielen van de rover waren gemaakt aluminium en waren 13 cm (5,1 inch) in diameter en 7,9 cm (3,1 inch) breed.Ze hadden gekarteld, roestvrij staal sporen die een druk van 1,65 kPa (0,239 psi) kunnen genereren in optimale omstandigheden op zachte grond.[25] Zulke hoeft niet op te ontstaan tijdens de operationele fase.[25] Elk wiel werd aangedreven door zijn eigen onafhankelijke motor.[7] De eerste en derde wielen werden gebruikt voor stuur.Een configuratie met zes wielers werd overwogen, maar dit was te zwaar.[25] Terwijl de rover op zichzelf draaide, trok hij een 74 cm (29 inch) brede cirkel.[7]

De wielen waren verbonden met het frame via speciaal ontwikkelde ophanging om ervoor te zorgen dat alle zes in contact waren met de grond, zelfs op ruw terrein.[25][26] JPL's Don Bickler ontwikkelde de wielen, die werden genoemd als "Rocker-bogie", voor de experimentele" rotsachtige "voertuigen, waarvan de Verblijf is de achtste versie.[27][28][29] Ze bestonden uit twee elementen;"Bogie" verbond het voorwiel met de centrale en "rocker" het achterwiel verbonden met de andere twee.Het systeem omvatte geen veren of andere elastische elementen, die de druk die door elk wiel werd uitgeoefend, had kunnen hebben verhoogd.[25] Dit systeem kon het overwinnen van obstakels tot 8 cm (3,1 in) hoog mogelijk maken[11] Maar theoretisch zou de rover de obstakels van 20 cm (7,9 in) of ongeveer 30% van de lengte van de rover hebben overwonnen.[25] Het ophangingssysteem kreeg ook de mogelijkheid om op zichzelf in te storten, zodat de rover 18 cm (7,1 in) in de cruisingsconfiguratie zou bezetten.[30]

Het voortbewegingssysteem bleek geschikt te zijn voor de omgeving van Mars - zijn zeer stabiel en stond voorwaarts en achterwaartse bewegingen met vergelijkbaar gemak toe[11]- en werd in de daaropvolgende passende voorzorgsmaatregelen overgenomen Geest en Kans Rover -missies.[26]

In de tienjarige ontwikkelingsfase die leidde tot de realisatie van Verblijf, alternatieve oplossingen die kunnen profiteren van de lange ervaring die bij JPL is opgedaan bij de ontwikkeling van voertuigen voor de maan en Mars werden onderzocht.[27] Het gebruik van vier of meer benen werd om drie redenen uitgesloten: een laag aantal benen zou de bewegingen van de rover en de vrijheid van actie beperken, en het verhogen van het aantal zou leiden tot een significante toename van de complexiteit.Doorgaan in deze configuratie zou ook kennis vereisen van de ruimte vooraan - de grond die overeenkomt met de volgende stap - die leidt tot verdere moeilijkheden.[26] De keuze van een voertuig op wielen loste de meeste stabiliteitsproblemen op, leidde tot een vermindering van het gewicht en verbeterde efficiëntie en controle in vergelijking met de vorige oplossing.[26] De eenvoudigste configuratie was een vierwielsysteem dat echter moeilijkheden ondervindt bij het overwinnen van obstakels.Betere oplossingen waren het gebruik van zes of acht wielen met de achterste die konden duwen, waardoor het obstakel kon worden overwonnen.De lichtere, eenvoudiger, zeswielige optie had de voorkeur.[26]

De rover kon 500 m (1.600 ft) van de lander reizen - de geschatte limiet van zijn communicatiebereik -[13] en had een maximale snelheid van 1 cm/s (0,39 in/s).[11]

Hardware en software

Power Board (onderkant) en CPU -bord (bovenkant)

Sojourner 's Centrale verwerkingseenheid (CPU) was een Intel 80C85 Met een klok van 2 MHz, met 64 kilobytes (KB) geheugen en een cyclische directeur.[31] Het had vier geheugenwinkels;64 kb RAM gemaakt door IBM voor de hoofdprocessor, 16 kb stralingsharde prom gemaakt door Harris, 176 kb niet-vluchtige opslag gemaakt door SeeQ-technologie en 512 kb tijdelijke gegevensopslag gemaakt door Micron.De elektronica was gehuisvest in de Warm Electronics Box van de Rover (web).[2] Het web is een doosachtige structuur gevormd uit glasvezel Gezichtsgezichten verbonden aan aluminium rondjes.De gaten tussen verstandjes waren gevuld met blokken van airgel dat werkte als thermische isolatie.[32] De airgel die wordt gebruikt op de Verblijf had een dichtheid van ongeveer 20 mg/cc.[33] Deze isolator is ontworpen om warmte te vangen die wordt gegenereerd door de elektronica van Rover;Deze gevangen warmte doordrenkt 's nachts door de passieve isolatie die de elektronica in het web handhaaft tussen −40 en 40 ° C (-40 en 104 ° F), terwijl extern de rover een temperatuurbereik ondervond tussen 0 en -110 ° C (32 (32en −166 ° F).[2]

De Pathfinder Lander's computer was een Straling gehard IBM RISC 6000 Enkele chip met een RAD6000 SC CPU, 128 megabytes (MB) van RAM en 6 MB van Eeprom geheugen,[34][35] en zijn besturingssysteem was VXWORKS.[36]

De missie werd in gevaar gebracht door een gelijktijdig Software -bug in de lander[37] Dat was gevonden in preflight-testen, maar werd als een storing beschouwd en kreeg een lage prioriteit omdat het alleen plaatsvond in bepaalde onverwachte zware-ladingcondities, en de focus lag op het verifiëren van de invoer- en landingscode.Het probleem, dat werd gereproduceerd en gecorrigeerd uit de aarde met behulp van een laboratoriumduplicaat, was te wijten aan Computer is gereset veroorzaakt door Prioriteitsinversie.Er zijn geen wetenschappelijke of technische gegevens verloren na een computerreset, maar alle volgende bewerkingen werden tot de volgende dag onderbroken.[38][39] Resets vonden plaats op 5, 10, 11 en 14 tijdens de missie[40] Voordat de software op 21 juli werd gepatcht om in te schakelen prioriteit erfenis.[41]

Communicatie en camera's

Verblijf gecommuniceerd met zijn basisstation met behulp van een 9.600 baud Radiododem, hoewel foutcontrole protocollen beperkte communicatie tot een functionele snelheid van 2.400 baud met een theoretisch bereik van ongeveer een halve kilometer (0,31 mi).Onder normaal bedrijf zou het periodiek een "hartslag"Boodschap aan de lander. Als er geen reactie werd gegeven, zou de rover autonoom kunnen terugkeren naar de locatie waarop de laatste hartslag werd ontvangen. Indien gewenst zou dezelfde strategie kunnen worden gebruikt om de operationele reeks van de rover opzettelijk uit te breiden dan dat van zijn radio -transceiverer, hoewel de rover zelden verder reisde dan 10 meter (33 ft) van Pathfinder Tijdens zijn missie.[2] De Ultra hoge frequentie (UHF) Radiododems werkten in half duplex modus, wat betekent dat ze gegevens kunnen verzenden of ontvangen, maar niet beide tegelijkertijd.De gegevens werden gecommuniceerd in bursts van 2 kb.[42]

Pixelkaart van de kleurcamera

De rover had twee monochrome camera's vooraan en een kleurencamera aan de achterkant.Elke camera aan de voorkant had een array 484 pixels hoog bij 768 breed.Beide voorcamera's werden gekoppeld aan vijf laser Stripe -projectoren die mogelijk waren stereoscopisch Afbeeldingen die moeten worden genomen samen met metingen voor gevarendetectie in het pad van de rover.De optica bestond uit een raam, lens en veldafscheiding.Het raam was gemaakt van saffier Terwijl de lensdoelstelling en flattener waren gemaakt zink selenide.Een kleurencamera met dezelfde resolutie bevond zich aan de achterkant van de rover nabij de APX's en gedraaid met 90 °.Het bood afbeeldingen van het doelgebied van de APXS en de grondsporen van de Rover.De sensor van deze kleurcamera was gerangschikt, zodat 12 van 16 pixels van een 4 x 4 pixelblok gevoelig was voor groen licht;terwijl 2 pixels gevoelig waren voor rood licht en de andere 2 gevoelig waren voor infrarood en blauw licht.De camera's gebruikten CCD's vervaardigd door Eastman Kodak Company;Ze werden uitgeklapt door CPU en in staat automatische belichting, Blokkering coderen (BTC) data compressie, Slechte pixel/kolomafhandeling en packetisatie van afbeeldingen.Omdat de camera's van de Rover zink-selenideslenzen hadden, die het licht blokkeren met een golflengte Korter dan 500 nanometer (NM), bereikte geen blauw licht de blauw-en-infraroodgevoelige pixels, die daarom alleen infraroodlicht registreerden.[43] De rover werd afgebeeld op Mars door het IMP -camerasysteem van het basisstation, dat ook hielp bepalen waar de rover naartoe zou moeten gaan.[44]

Rover Control -software

Verblijf Operatie werd ondersteund door "Rover Control Software" (RCS) die op een Siliconen Graphics Onyx2 Computer op aarde en toegestane opdrachtreeksen kunnen worden gegenereerd met behulp van een grafische interface.De Rover -bestuurder zou 3D -bril dragen die met beelden van het basisstation worden geleverd en een virtueel model met een gespecialiseerde joystick zou verplaatsen.Door de controlesoftware konden de rover en het omliggende terrein vanuit elke hoek worden bekeken, ter ondersteuning van de studie van terreinkenmerken, het plaatsen van waypoints en virtuele viaducten.Darts werden gebruikt als pictogrammen om aan te tonen waar de rover naartoe zou moeten gaan.Gewenste locaties werden aan een reeks toegevoegd en naar de rover gestuurd om uit te voeren.Meestal werd een lange reeks commando's samengesteld en eenmaal per dag verzonden.[45][46] De Rover -chauffeurs waren Brian K. Cooper en Jack Morrison.[5]

  • Example of a screen that visualized the surface of Mars, used by rover driver

    Voorbeeld van een scherm dat het oppervlak van Mars visualiseerde, gebruikt door Rover Driver

  • Example of "virtual reality" interface that allowed driver to see the surface from any angle around the rover

    Voorbeeld van "virtual reality" -interface waarmee de bestuurder het oppervlak vanuit elke hoek rond de rover kon zien

  • Brian K. Cooper, primary rover driver, with a pair of stereo goggles

    Brian K. Cooper, Primary Rover Driver, met een stereo -bril

  • Cooper in stereo goggles working with RCS

    Cooper in Stereo Goggles die met RCS werken

Wetenschapspayload

Alfa proton röntgenspectrometer

Hoofd artikel: Alfa-deeltjes röntgenspectrometer
Alfa-deeltjes röntgenspectrometer
APX's aan de achterkant van de rover

De alfa proton röntgenfoto Spectrometer (APXS) is ontworpen om de chemische samenstelling van Mars -bodem, rotsen en stof door de retourstraling in zijn alfa-, proton- en röntgencomponenten te analyseren als gevolg van de blootstelling van het monster aan een radioactieve bron in het instrument.[47][48] Het instrument had een curium-244 Bron[49] dat stoot uit alfa -deeltjes met een energie van 5,8 MeV en een halfwaardetijd van 18,1 jaar.Een deel van de invallende straling dat het oppervlak van het geanalyseerde monster beïnvloedde, werd weerspiegeld en de rest interactie met het monster.[14]

Het principe van de APXS -techniek is gebaseerd op de interactie van alfa -deeltjes uit een radio -isotoop bron met materie.Er zijn drie componenten van de retourstraling;eenvoudig Rutherford terugverstrooiing, productie van protonen uit reacties met de kern van lichte elementen, en het genereren van van röntgenstralen Bij recombinatie van atomaire shell -vacatures gecreëerd door alfa -deeltjesbombardement door interactie met de elektronen van de binnenste orbitalen.[14] Het instrument is ontworpen om de energie van alle drie de componenten van de retourstraling te detecteren, waardoor het mogelijk is om de aanwezige atomen te identificeren en hun hoeveelheden in enkele tientallen micrometers onder het oppervlak van het geanalyseerde monster.[50] Het detectieproces was vrij traag;Elke meting kan tot tien uur duren.[51]

Gevoeligheid en selectiviteit zijn afhankelijk van een kanaal;Alpha -terugverstrooiing heeft een hoge gevoeligheid voor lichte elementen zoals koolstof en zuurstof, protonemissie is voornamelijk gevoelig voor natrium, magnesium, aluminium, silicium, zwavel, en Röntgenemissie is gevoeliger voor zwaardere elementen natrium tot ijzer en verder.Het combineren van alle drie de metingen maakt APX's gevoelig voor alle elementen met uitzondering van waterstof Dat is aanwezig op concentratieniveaus boven een fractie van één procent.[14] Het instrument is ontworpen voor de mislukte Russische Mars-96 missie.[49] De alfa -deeltjes- en protonendetectoren werden geleverd door de chemieafdeling van de Max Planck Institute en de röntgendetector WAD ontwikkeld door de Universiteit van Chicago.[48]

Tijdens elke meting moest het vooroppervlak van het instrument in contact staan met het monster.[48] Om dit mogelijk te zijn, werd de APX's gemonteerd op een robotarm Het Alpha-Proton-X-Ray Spectrometer Implementation Mechanisme genoemd (ADM).De adm was een antropomorf Actuator die was uitgerust met een pols die in staat was tot rotaties van ± 25 °.[51] De dubbele mobiliteit van de rover en de ADM verhoogde het potentieel van het instrument - de eerste in zijn soort om Mars te bereiken.[49]

Wiel sleuringsexperiment

Het wiel beïnvloed door het wielbreiding -experiment.

Het wielbreiding -experiment (WAE) is ontworpen om de schurende werking van Mars -grond op dunne lagen aluminium, nikkel en platina te meten en zo de korrelgrootte van de grond op de landingsplaats af te leiden.Voor dit doel werden 15 lagen - vijf van elk metaal - gemonteerd op een van de twee centrale wielen met een dikte tussen 200 en 1000 Ångströmen elektrisch geïsoleerd van de rest van de rover.Door het wiel op de juiste manier te richten, werd zonlicht weerspiegeld naar een nabijgelegen fotovoltaïsche sensor.Het verzamelde signaal werd geanalyseerd om de gewenste informatie te bepalen.[52] Om de schurende actie belangrijk te hebben op het missieschema, was de rover gepland om met veelvuldige tussenpozen te stoppen en, met de andere vijf wielen die worden gebakken, dwingen het WAE -wiel te roteren, wat verhoogde slijtage veroorzaakt.[53] Na het WAE -experiment met Mars werden pogingen gedaan om de in het laboratorium waargenomen effecten te reproduceren.[53]

De interpretatie van de door Ferguson voorgestelde resultaten et al.suggereert dat de grond op de landingsplaats bestaat uit fijnkorrelig stof van beperkte hardheid met een korrelgrootte van minder dan 40 µm.[53] Het instrument is ontwikkeld, gebouwd en geregisseerd door de fotovoltaïsche en ruimteomgevingen van de Lewis Glenn Research Center.[53]

Materialen therapietrouw experiment

Hoofd artikel: Materialen therapietrouw experiment

Het Materials Herdence Experiment (MAE) werd ontworpen door ingenieurs in het Glenn Research Center om de dagelijkse accumulatie van stof aan de achterkant van de rover te meten en de vermindering van de energie-conversiecapaciteit van de fotovoltaïsche panelen.[54][55] Het bestond uit twee sensoren.[54]

De eerste bestond uit een fotovoltaïsche cel bedekt met transparant glas dat op commando kon worden verwijderd.Nabij de lokale middag werden metingen van de energieopbrengst van de cel uitgevoerd, zowel met het glas op zijn plaats en verwijderd.Uit de vergelijking was het mogelijk om de vermindering van de celopbrengst veroorzaakt door het stof af te leiden.[54] Resultaten van de eerste cel werden vergeleken met die van een tweede fotovoltaïsche cel die werd blootgesteld aan de Mars -omgeving.[54] De tweede sensor gebruikte een kwartskristalmicrobalantie (QCM) om de gewicht-per-oppervlakte-eenheid van het stof op de sensor te meten.[54]

Tijdens de missie werd een dagelijkse tarief gelijk aan 0,28% van de procentuele vermindering van de energie -efficiëntie van de fotovoltaïsche cellen geregistreerd.Dit was onafhankelijk van of de rover stationair of in beweging was.[55] Dit suggereert dat het stof op de rover in de atmosfeer was opgehangen en niet werd opgevoed door de bewegingen van de rover.[52]

Controle systeem

Verblijf overwint een hoogteverschil.

Omdat het werd opgerichte transmissies met betrekking tot het besturen van de Verblijf Tijdens eenmaal elke sol, was de rover uitgerust met een geautomatiseerd besturingssysteem om de bewegingen onafhankelijk te begeleiden.[56]

Een reeks commando's was geprogrammeerd, waardoor een geschikte strategie was om obstakels te overwinnen.Een van de primaire opdrachten was "Ga naar Waypoint".Een lokaal referentiesysteem, waarvan de lander de oorsprong was, werd beoogd.Coördinaatrichtingen werden op het moment van landing vastgesteld, waarbij de richting van het noorden als referentie werd ingesteld.Tijdens de communicatiesessie (eenmaal per Sol) ontving de rover van de aarde een commandostreeks met de coördinaten van het aankomstpunt, die het zou moeten bereiken.[56]

Het algoritme geïmplementeerd op de aan boord computer probeerde, als eerste optie, het obstakel in een rechte lijn vanuit de startpositie te bereiken.Met behulp van een systeem van fotografische doelstellingen en laseremitters kan de rover obstakels langs dit pad identificeren.De computer aan boord werd geprogrammeerd om te zoeken naar het signaal dat door de lasers in de afbeeldingen van de camera's wordt geproduceerd.In het geval van een plat oppervlak en geen obstakels, was de positie van dit signaal ongewijzigd ten opzichte van het referentiesignaal dat op de computer was opgeslagen;Elke afwijking van deze positie maakte het mogelijk om het type obstakel te identificeren.[56] De fotografische scan werd uitgevoerd na elke opmars gelijk aan de diameter van de wielen, 13 cm (5,1 inch) en vóór elke beurt.[7]

Een van de obstakeldetectiebeelden gemaakt door Verblijf.Het laserspoor is duidelijk zichtbaar.

In de bevestigde aanwezigheid van een obstakel,[a] De computer beval de uitvoering van een eerste strategie om deze te vermijden.De rover, nog steeds op zichzelf, draaide totdat het obstakel niet langer in zicht was.Toen, na de helft van zijn lengte te hebben gevorderd, herbericht het een nieuw recht pad dat het naar het aankomstpunt zou leiden.Aan het einde van de procedure had de computer geen herinnering aan het bestaan van het obstakel.[56] De stuurhoek van de wielen werd doorgestuurd potentiometers.[7]

In bijzonder ongelijk terrein zou de hierboven beschreven procedure zijn voorkomen door de aanwezigheid van een groot aantal obstakels.Er was daarom een tweede procedure die bekend staat als "draad de naald", die bestond uit voortgang tussen twee obstakels langs de bissectrice tussen hen, op voorwaarde dat ze voldoende verdeeld waren om de rover te laten passeren.Als de rover een clearing was tegengekomen voordat hij een vooraf bepaalde afstand bereikte, zou deze op zichzelf moeten roteren om een nieuw recht traject te berekenen om het doelwit te bereiken.Omgekeerd zou de rover terug moeten gaan en een ander traject moeten proberen.Als laatste redmiddel werden contactsensoren gemonteerd op de voor- en achteroppervlakken van de rover.[56]

Om de richting van de rover te vergemakkelijken, zou een geschikte rotatie ter plaatse kunnen worden bevolen van de aarde.Het commando was "Turn" en werd uitgevoerd met behulp van een gyroscoop.[7] Drie versnellingsbak gemeten de versnelling van de zwaartekracht langs drie loodrechte richtingen, waardoor het mogelijk is om de helling van het oppervlak te meten.De rover was geprogrammeerd om af te wijken van routes die een helling groter dan 30 ° vereisen,[56] Hoewel het was ontworpen om niet te tippen wanneer het op 45 ° wordt gekanteld.[7] De afgelegde afstand werd bepaald door het aantal revoluties van de wielen.[56]

Marie Curie

Marie Curie in het museum (zie ook vanuit andere hoeken: 1, 2, 3)

Marie Curie is een vluchtverblijf voor de Verblijf.Tijdens de operationele fase op Mars, moeten de sequenties van de meest complexe opdrachten worden verzonden Verblijf werden geverifieerd op deze identieke rover bij JPL.[57] NASA was van plan te verzenden Marie Curie op de geannuleerde Mars Surveyor 2001 missie;Er werd voorgesteld om het in 2003 te verzenden en voor te stellen Marie Curie om te worden ingezet "met behulp van een robotarm-arm bevestigd aan de lander".[58] In plaats van dit, de Mars Exploration Rover programma werd gelanceerd in 2003. In 2015 heeft JPL overgedragen Marie Curie naar de Smithsonian National Air and Space Museum (NASM).[59]

Volgens Space Historian en NASM -curator Matt Shindell:

De Marie Curie Rover was een volledig operationele eenheid, ik weet niet zeker op welk punt werd besloten dat zou vliegen en welke thuis zou blijven, maar het was klaar om de hoofdeenheid in een oogwenk te vervangen.[60]

Mars tuin

Verblijf in het Testgebied van Mars Yard (zie ook Test Rover op de tuin)

Om robotachtige prototypes en toepassingen onder natuurlijke verlichtingsomstandigheden te testen, bouwde JPL een gesimuleerd Mars -landschap genaamd "Mars Yard".Het testgebied gemeten 21 bij 22 m (69 bij 72 ft) en had verschillende terreinregelingen ter ondersteuning van meerdere testomstandigheden.De grond was een combinatie van strandzand, ontleed graniet, bakstenen stof en vulkanische sintels.De rotsen waren verschillende soorten basalt, waaronder fijnkorrelig en vesiculair in zowel rood als zwart.Rotsformaat distributies werden geselecteerd om overeen te komen met die op Mars en de bodemkenmerken kwamen overeen met die in sommige Mars-regio's.Grote rotsen waren niet marsachtig van compositie, waren minder dicht en gemakkelijker te verplaatsen voor testen.Andere obstakels zoals bakstenen en loopgraven werden vaak gebruikt voor gespecialiseerde testen.[61] Mars Yard werd uitgebreid in 1998 en vervolgens in 2007 ter ondersteuning van andere Mars Rover -missies.[62]

Naamloosheid

Sojourner Truth

De naam "Sojourner" werd gekozen voor de rover door een wedstrijd in maart 1994 door de Planetaire samenleving in samenwerking met JPL;Het liep een jaar en stond open voor studenten van 18 jaar en lager uit elk land.Deelnemers werden uitgenodigd om een "heldin aan wie de rover te wijden" te kiezen en een essay te schrijven over haar prestaties, en hoe deze prestaties konden worden toegepast op de Mars -omgeving.[63] Het initiatief werd gepubliceerd in de Verenigde Staten via de editie van het tijdschrift van januari 1995 Wetenschap en kinderen gepubliceerd door de National Science Teachers Association.[63]

Ongeveer 3.500 artikelen werden ontvangen uit landen zoals Canada, India, Israël, Japan, Mexico, Polen, Rusland en de Verenigde Staten, waarvan 1.700 van studenten tussen 5 en 18 jaar. De winnaars werden gekozen op basis van de kwaliteit enCreativiteit van het werk, de geschiktheid van de naam voor een Mars -rover en de kennis van de concurrent van de heldin en de sonde -missie.[63] Het winnende papier is geschreven door de 12-jarige Valerie Ambroise van Bridgeport, Connecticut, die voorstelde om de rover te wijden aan Sojourner Truth,[64] a Burgeroorlog -tijdperk Afro-Amerikaans abolitionist en advocaat voor vrouwenrechten.[63] De tweede plaats ging naar Deepti Rohatgi, 18, van Rockville, Maryland, die voorstelde Marie Curie, een Nobelprijswinnende Franco-Polish chemicus.De derde plaats ging naar Adam Sheedy, 16, van Round Rock, Texas, die koos Judith Resnik, een astronaut van de Verenigde Staten en Ruimteschip bemanningslid die stierf in de 1986 Uitdager ramp.[63] De rover stond ook bekend als Microrover Flight Experiment afgekort MFEX.[44]

Activiteiten

Positie van de rover op de lander na het openen van de bloemblaadjes.

Verblijf werd gelanceerd op 4 december 1996, aan boord van een Delta II Booster, en bereikte Mars op 4 juli 1997. Het opereerde in Ares Vallis kanaal in de Chryse Planitia van de Oxia palus vierhoek,[65] vanaf 5 juli[66] tot 27 september 1997, toen de lander communicatie met de aarde afsneed.[65] In de 83 Sols of Activity - Tellve maal de verwachte duur voor de rover -Verblijf reisde 104 m (341 ft), altijd binnen 12 m (39 ft) van de lander.[49] Het verzamelde 550 afbeeldingen,[65] 16 analyses uitgevoerd via de APX's - Nine van rotsen en de rest van de grond -[49] en voerde 11 wiel slijtselsexperimenten uit en 14 experimenten met bodemmechanica in samenwerking met de lander.[7][67]

Landingsplaats

De landingsplaats voor de rover werd gekozen in april 1994 op de Lunar and Planetary Institute in Houston.De landingsplaats is een oude overstromingsvlakte die wordt genoemd Ares Vallis, die zich op het noordelijke halfrond van Mars bevindt en een van de rotsste delen van Mars is.Het werd gekozen omdat werd gedacht dat het een relatief veilig oppervlak was om te landen en een die een breed scala aan rotsen bevat die tijdens een overstroming werden afgezet.Dit gebied was bekend, nadat het was gefotografeerd door de Viking missie.[68][69][70] Na een succesvolle landing werd de lander officieel genoemd "de Carl sagan Memorial Station "ter ere van de astronoom.[71]

Inzet

Zie ook: Mars Pathfinder § Entry, afdaling en landing

Mars Pathfinder Landde op 4 juli 1997. De bloemblaadjes werden 87 minuten later ingezet Verblijf Rover en de zonnepanelen bevestigd aan de binnenkant.De rover verliet de lander de volgende dag.[15]

Rotsanalyse

Overhead zicht op het gebied rond de lander ter illustratie van de Rover Traverse.Rode rechthoeken zijn roverposities aan het einde van Sols 1-30.Locaties van bodemmechanica en wheel slijtselsexperimenten en APXS -metingen worden getoond.

De rotsen op de landingsplaats kregen namen van stripfiguren.Onder hen waren pop-taart, ender, mini-matchorn, wig, baker's bank, Scooby Doo, Yogi, Barnacle Bill, Pooh Bear, Piglet, The Lamb, The Shark, Ginger, Souffle, Casper, Moe en Stimpy.Een duin werd Mermaid Dune genoemd en een paar heuvels werden Twin Peaks genoemd.[72][73][74]

De eerste analyse werd uitgevoerd op de rots genaamd "Barnacle Bill"Tijdens de derde sol. De compositie van de rots werd bepaald door de APXS -spectrometer, die 10 uur duurde voor een complete scan. De rots"Yogi"werd geanalyseerd op de 10e sol.[66][75] Er is gesuggereerd dat de conformatie van het land dicht bij het rots, zelfs visueel op een lager niveau dan het omliggende oppervlak, was afgeleid van de verdamping van overstromingswater.[76]

Beide rotsen bleken te zijn Andesieten;Deze bevinding verbaasde sommige wetenschappers omdat Andesieten worden gevormd door geologische processen die een interactie vereisen tussen materialen van de korst en de mantel.Een gebrek aan informatie over de omliggende hooglanden maakte het onmogelijk om alle implicaties van de ontdekking te begrijpen.[77]

De rover werd vervolgens gericht op het volgende doel en op de 14e sol, analyseerde het de rots genaamd "Scooby-Doo" en werd de "Casper" Rock afgebeeld.[66] Beide werden beschouwd als geconsolideerde afzettingen.[52] De rots genaamd "Moe" toonde bewijs van wind erosie.De meeste geanalyseerde rotsen toonden een high silicium inhoud.In een regio met de bijnaam "Rock Garden", kwam de Rover halvemaanvormige maanvormige duinen tegen die vergelijkbaar zijn met duinen op aarde.[74]

De landingsplaats is rijk aan gevarieerde rotsen, waarvan sommige duidelijk vulkanisch van oorsprong zijn, zoals "yogi";andere zijn conglomeraten, waarvan de oorsprong het onderwerp is van verschillende voorstellen.In één hypothese vormden ze zich in aanwezigheid van water in het verre verleden van Mars.[52] Ter ondersteuning hiervan zou een hoge siliciumgehalten worden gedetecteerd.Dit kan ook een gevolg zijn van afzetting processen;Afgeronde rotsen van verschillende maten werden ontdekt en de vormen van de vallei zijn compatibel met een rivierkanaalomgeving.[10] Kleinere, meer afgeronde stenen kunnen ook zijn gegenereerd tijdens een oppervlakte -impactgebeurtenis.[52]

Toen de uiteindelijke resultaten van de missie werden beschreven in een reeks artikelen in het tijdschrift Wetenschap (5 december 1997), men geloofde dat de rotsyogi een stofcoating had, maar vergelijkbaar was met de Rock Barnacle Bill.Berekeningen suggereerden dat beide rotsen meestal bevatten orthopyroxeen (magnesium-ijzer silicaat), veldspaat (aluminium silicaten van kalium, natrium en calcium) en kwarts (siliciumdioxide) met kleinere hoeveelheden magnetiet, ilmeniet, ijzersulfide, en calciumfosfaat.[78][79]

Annotated Panorama of Rocks nabij de Rover (5 december 1997)

Verblijf in de populaire cultuur

Screenshot van De Mars, het weergeven van de hoofdrolspeler Mark Watney met Pathfinder Lander en Verblijf Rover.
  • In de film van 2000 rode planeet, de bemanning van de eerste missie naar Mars overleeft het crash-landing van hun instapvoertuig.Hun communicatieapparatuur wordt vernietigd, zodat ze geen contact kunnen maken met hun herstelvoertuig.Om contact te herstellen voordat hij dood wordt verondersteld en achtergelaten op Mars, gaat de bemanning naar de site van de Pathfinder Rover, waaruit ze delen redden om een basisradio te maken.[80]
  • In de openingstitels van 2005 Star Trek: Enterprise, Verblijf wordt getoond liggend en bedekt met stof.Een andere scène toont een plaquette die de landingsplaats van de rover aan boord van de Carl Sagan Memorial Station.[81] In de aflevering "Terra Prime", Verblijf wordt kort op het oppervlak van Mars gezien als een monument.
  • In Andy Weir's 2011 roman De Mars,[82] en de 2015 -film op basis daarvan,[83] De hoofdrolspeler Mark Watney is gestrand op Mars.Mark herstelt de Pathfinder Lander en gebruikt het om contact op te nemen met de aarde.Voor de film werden de Lander en Rover opnieuw gecreëerd met behulp van JPL.Productieontwerper Arthur Max, die aan de film werkte, zei dat ze 'een volledig praktisch werken hebben Pathfinder, die we tijdens de film gebruiken. "[24] In de film wordt Mark Watney later gezien in de zijne Mars buitenpost, de Ares III HAB, met de Verblijf zwaaiend rond.

Awards en onderscheidingen

  • Op 21 oktober 1997, op de Geological Society of America's jaarlijkse bijeenkomst in Salt Lake City, Utah, Verblijf kreeg ere -lidmaatschap in de planetaire geologiedivisie van de Society.[84]
  • In november 1997, ter herdenking van de prestaties van Mars Pathfinder programma, een $ 3 prioriteit postzegel werd uitgegeven.Vijftien miljoen postzegels werden gedrukt.De stempel is gebaseerd op de eerste afbeelding die is ontvangen van de Mars Pathfinder na de landing op het Martian Surface 4 juli 1997, dat de Verblijf Rover rust op de pathfinder met een panoramisch uitzicht op het Ares Vallis -gebied op de achtergrond.De omgekeerde tekst van de stempel draagt tekst over de Pathfinder -missie.[85]
  • Verblijf werd opgenomen in de Robot Hall of Fame door Carnegie Mellon Universiteit.[86]
  • Doorzettingsvermogen Rover, die in 2021 landde, heeft een vereenvoudigde weergave van alle vorige NASA Martian Rovers, beginnend met Verblijf, op een van de externe platen.[87]

Sleutelpersoneel

De ontwikkeling van de rover en haar instrumenten, evenals zijn begeleiding tijdens de activiteiten op Mars werden gedaan door een groep ingenieurs uit NASA, gezamenlijk aangeduid als "The Rover Team".Het belangrijkste personeel was:[13]

  • Microrover Flight Experiment Manager: Jacob Matijevic, JPL
  • Hoofdingenieur, Microrover Flight Experiment: William Layman, JPL
  • Assembly- en leadtestingenieur, Microrover Flight Experiment, Allen Sirota, JPL
  • Microrover Mission Operations Engineer: Andrew Mishkin, JPL
  • Imp Principal Investigator: Peter H. Smith, Universiteit van Arizona
  • ASI/Met Facility Instrument Science Team Leader: John T. Schofield, JPL
  • ASI/Met Chief Engineer: Clayton Labaw, JPL
  • APXS Hoofdonderzoeker: Rudolf Rieder, Max-Planck Institute, Afdeling Chemie, Mainz, Duitsland
  • Wheel slijtage Eperiment, hoofdonderzoekers: D. Ferguson en J. Kolecki, NASA Lewis Research Center
  • Materiaal therapietrouw experiment, hoofdonderzoekers: G. Landis en P. Jenkins, NASA Lewis Research Center
  • Manager van het Mars Exploration Program bij JPL: Donna Shirley

Galerij

  • Sojourner in the production phase.

    Verblijf in de productiefase.

  • Pathfinder and Sojourner at JPL in October 1996, being 'folded' into its launch position.

    Pathfinder en Verblijf op JPL in oktober 1996, 'gevouwen' in zijn lanceringspositie.

  • Mars Pathfinder loading into a rocket.

    Mars Pathfinder laadt in een raket.

  • The sol 2 "insurance panorama" of Sojourner, taken on 530, 600, and 750 nm filters.[b]

    Het Sol 2 "Insurance Panorama" van Verblijf, genomen op filters van 530, 600 en 750 nm.[b]

  • Sojourner performs spectrometer measurements on the "Yogi" rock.

    Verblijf Voert spectrometermetingen uit op de "Yogi" -rots.

  • Route of the rover projected on an image taken by the lander.

    Route van de rover geprojecteerd op een afbeelding genomen door de Lander.

  • Mosaic of the lander and the rover from above, color has been enhanced to improve contrast in features, and is derived from IMP spectral filters 5, 9 and 0.

    Mozaïek van de lander en de rover van bovenaf, de kleur is verbeterd om het contrast in kenmerken te verbeteren en is afgeleid van IMP -spectrale filters 5, 9 en 0.

  • Rover near Yogi, sol 10.

    Rover in de buurt van Yogi, Sol 10.

Mars Pathfinder Panorama van landingsplaats genomen door Lander's Camera (IMP)
Verschillende afbeeldingen van de Verblijf Geschoten door de Lander is samengesteld in het 360 graden presidentiële panorama.Omdat de positie van de camera consistent was, is het dus mogelijk om deze beelden van de rover te zien in de context van het hele landschap.Dit biedt een visuele schaal voor het begrijpen van de maten en afstanden van rotsen rondom de lander, evenals een record van de reizen van de rover.Verschillende van de Rover -afbeeldingen werden in volle kleur vastgelegd.De rest was gekleurd met behulp van kleur die uit die frames werd bemonsterd.[88]

Vergelijking met latere Mars Rovers

Twee ruimtevaartuigingenieurs staan met een groep voertuigen die een vergelijking bieden van drie generaties Mars -rovers die zijn ontwikkeld in het Jet Propulsion Laboratory van NASA.De instelling is het testgebied van JPL's Mars Yard.Voor- en midden is de vluchtreserve voor de eerste Mars Rover, Verblijf, die in 1997 op Mars landde als onderdeel van de Mars Pathfinder Project.Links is een Mars Exploration Rover Project (MER) test Rover die een werkende broer of zus is Geest en Kans, die in 2004 op Mars landde. Aan de rechterkant is een Mars Science Laboratory Test Rover ter grootte van de Mars Rover van dat project, Nieuwsgierigheid, die in 2012 op Mars landde. Verblijf en de vluchtreserve, Marie Curie, zijn 65 cm lang.De rovers van de mer zijn 1,6 m lang.De Nieuwsgierigheid Rover is 3 m lang.
Vergelijking van wielen van Verblijf, Geest en Kans, en Nieuwsgierigheid Rovers.
  • H rover-comp wheels 02.jpg
  • Mars rovers wheels nested.jpg
  • Mars wheels compared to 14inch disk.jpg

Verblijf's locatie in context

Acheron Fossae Acidalia Planitia Alba Mons Amazonis Planitia Aonia Planitia Arabia Terra Arcadia Planitia Argentea Planum Argyre Planitia Chryse Planitia Claritas Fossae Cydonia Mensae Daedalia Planum Elysium Mons Elysium Planitia Gale crater Hadriaca Patera Hellas Montes Hellas Planitia Hesperia Planum Holden crater Icaria Planum Isidis Planitia Jezero crater Lomonosov crater Lucus Planum Lycus Sulci Lyot crater Lunae Planum Malea Planum Maraldi crater Mareotis Fossae Mareotis Tempe Margaritifer Terra Mie crater Milankovič crater Nepenthes Mensae Nereidum Montes Nilosyrtis Mensae Noachis Terra Olympica Fossae Olympus Mons Planum Australe Promethei Terra Protonilus Mensae Sirenum Sisyphi Planum Solis Planum Syria Planum Tantalus Fossae Tempe Terra Terra Cimmeria Terra Sabaea Terra Sirenum Tharsis Montes Tractus Catena Tyrrhen Terra Ulysses Patera Uranius Patera Utopia Planitia Valles Marineris Vastitas Borealis Xanthe TerraMap of Mars
The image above contains clickable links
( • bespreken)
Interactieve beeldkaart van de Wereldwijde topografie van Mars, bedek met locaties van Mars Lander- en Rover -sites.Beweeg over de afbeelding om de namen van meer dan 60 prominente geografische functies te zien, en klik om ernaar te linken.Kleurplaten van de basiskaart duidt op relatief aan verheven, op basis van gegevens van de Mars Orbiter Laser hoogtemeter Op NASA's Mars Global Surveyor.Blanken en Browns geven de hoogste hoogtes aan (+12 tot +8 km); gevolgd door roze en rood (+8 tot +3 km); geel is 0 km;Groenen en blues zijn lagere hoogtes (tot aan −8 km). Bijlen zijn breedtegraad en Lengtegraad; Poolstreken worden opgemerkt.
(Zie ook: ; / lijst)
(   Actieve rover •   Inactief •   Actieve lander •   Inactief •   Toekomst )
Beagle 2
Bradbury Landing
Deep Space 2


InSight Landing
Mars 2
Mars 3
Mars 6
Mars Polar Lander
Challenger Memorial Station
Mars 2020
Green Valley
Schiaparelli EDM
Carl Sagan Memorial Station
Columbia Memorial Station
Tianwen-1
Thomas Mutch Memorial Station
Gerald Soffen Memorial Station

Zie ook

Voetnoten

  1. ^ Het was voorzien van de mogelijkheid dat drie valse positieven uit twintig detecties werden uitgevoerd voordat ze verder gaan
  2. ^ Afbeelding werd gemaakt door IMP voordat de mast werd ingezet.Het heette "Insurance Panorama", want als er tijdens de inzet iets mis zou gaan, zou het team nog steeds een panorama van de landingsplaats hebben.Nadat de mast was ingezet, was de hoogte van de imp constant.[20]

Referenties

  1. ^ Siddiqi, Asif A. (2018). Beyond Earth: A Chronicle of Deep Space Exploration, 1958–2016 (PDF).De NASA History Series (tweede ed.).Washington, DC: NASA History Program Office.p.195. ISBN 978-1-62683-042-4. Lccn 2017059404. SP2018-4041. Gearchiveerd (PDF) Van het origineel op 2019-12-08. Opgehaald 2019-11-04.
  2. ^ a b c d e "Mars Pathfinder FAQS - Sojourner". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-05-24. Opgehaald 2021-08-15.
  3. ^ "Mars Pathfinder - Mars - Sol 86 afbeeldingen". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-10-26. Opgehaald 2021-08-15.
  4. ^ "Mars Pathfinder - Mars - Sol 92 afbeeldingen". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2021-03-22. Opgehaald 2021-03-08.
  5. ^ a b "Sojourner". Gearchiveerd van het origineel op 20 maart 2015.
  6. ^ "Mars Pathfinder - Mars - Sol 89 afbeeldingen". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-08-14. Opgehaald 2021-08-15.
  7. ^ a b c d e f g h Matijevic, J. (1997). "Sojourner The Mars Pathfinder Microrover Flight Experiment". NASA. HDL:2014/21704. Gearchiveerd Van het origineel op 13 september 2021. Opgehaald 2 oktober 2010.
  8. ^ "Mars Pathfinder Rover". NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-10-21. Opgehaald 2020-09-30.
  9. ^ a b Golombek, M.P.;Cook, R.A.;Moore, H.J.;Parker, T.J.(1997). "Selectie van de landingsplaats Mars Pathfinder". J. Geophys. Res. 102 (E2): 3967–3988. Bibcode:1997Jgr ... 102.3967g. doen:10.1029/96JE03318.
  10. ^ a b Golombek, M.P.(1997). "Overzicht van de Mars Pathfinder -missie en beoordeling van voorspellingen van de landingssite". Wetenschap. 278 (5344): 1743–1748. Bibcode:1997Sci ... 278.1743G. doen:10.1126/science.278.5344.1743. Pmid 9388167.
  11. ^ a b c d NASA, JPL (ed.). "Mars Pathfinder". Gearchiveerd (PDF) Van het origineel op 13 mei 2013. Opgehaald 24 september 2010.
  12. ^ a b JPL, NASA (ed.). "Rover Sojourner". Gearchiveerd Van het origineel op 25 oktober 2011. Opgehaald 24 september 2010.
  13. ^ a b c d Tillman, J E. "JPL Mars Pathfinder snelle feiten". washington.edu.Universiteit van Washington. Gearchiveerd Van het origineel op 19 augustus 2021. Opgehaald 19 augustus, 2021.
  14. ^ a b c d e Smith, Peter H. "Mars Pathfinder Pip (vervolg - deel 2/3)". science.ksc.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 20 augustus 2021. Opgehaald 20 augustus 2021. Public Domain Dit artikel bevat tekst uit deze bron, die zich in de publiek domein.
  15. ^ a b "NASA - NSSDCA - ruimtevaartuigen - Details". nssdc.gsfc.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 27 januari 2021. Opgehaald 16 februari, 2021.
  16. ^ Smith, P. H.;Tomasko, M. G.;Britt, D.;Crowe, D. G.;Reid, R.;Keller, H. U.;Thomas, N.;Gliem, F.;Rueffer, P.;Sullivan, R.;Greeley, R.;Knudsen, J. M.;Madsen, M. B.;Gunnlaugsson, H. P.;HVIID, S. F.;Goetz, W.;Soderblom, L. A.;Gaddis, L.;Kirk, R. (1997)."De imager voor Mars Pathfinder Experiment". Journal of Geophysical Research. 102 (E2): 4003–4026. Bibcode:1997Jgr ... 102.4003s. doen:10.1029/96JE03568.
  17. ^ Smith P. H.;Bell J. F.;Bridges N. T. (1997). "Resultaten van de Mars Pathfinder -camera". Wetenschap. 278 (5344): 1758–1765. Bibcode:1997Sci ... 278.1758s. doen:10.1126/science.278.5344.1758. Pmid 9388170.
  18. ^ Schofield J. T.;Barnes J. R.;Crisp D.;Haberle R. M.;Larsen S.;Magalhaes J. A.;Murphy J. R.;Seiff A.;Wilson G. (1997). "De Mars Pathfinder Atmospheric Structure Investigation Meteorology (ASI/MET) experiment". Wetenschap. 278 (5344): 1752–1758. Bibcode:1997Sci ... 278.1752s. doen:10.1126/science.278.5344.1752. Pmid 9388169.
  19. ^ "Windsocks on Mars". JPL/NASA Mars Pathfinder. 2005. Gearchiveerd Van het origineel op 5 maart 2016. Opgehaald 10 juni, 2015.
  20. ^ a b "Hoe werkt de imp?". mars.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 5 april 2021. Opgehaald 25 augustus 2021.
  21. ^ Smith, P. H. (25 februari 1997). "De imager voor Mars Pathfinder Experiment". Journal of Geophysical Research. 102 (2): 4003–4025. Bibcode:1997Jgr ... 102.4003s. doen:10.1029/96JE03568. Gearchiveerd Van het origineel op 25 augustus 2021. Opgehaald 25 augustus 2021.
  22. ^ a b "Beschrijving van de Rover Sojourner". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-09-19. Opgehaald 2021-08-15.
  23. ^ a b "Mars Pathfinder Microrover". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-10-26. Opgehaald 2021-08-15.
  24. ^ a b "The Real Mars Lander in 'The Martian': Fact Controleren van de NASA -sonde van de film". collectspace.com. verzamelruimte. Gearchiveerd Van het origineel op 13 september 2021. Opgehaald 15 augustus 2021.
  25. ^ a b c d e f Bickler, D. (1997).JPL, NASA (ed.). Het Mars Rover Mobility System (PDF). Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 26 mei 2010. Opgehaald 25 september 2010.
  26. ^ a b c d e Lindemann, R.A.;C.J. Voorhees (2005).Jet Propulsion Laboratory, National Aeronautics and Space Administration (ed.). "Mars Exploration Rover Mobility Assembly Design, Test and Performance" (PDF). 2005 Internationale conferentie over systemen, man en cybernetics, Hawaii, 10-12 oktober 2005.Pasadena, CA.Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 26 mei 2010. Opgehaald 25 september 2010.
  27. ^ a b Morgan, M.;D. Bickler (2000). "The Rentelling of" Romancing the Rover (hoe Sojourner eind jaren tachtig en zijn reis naar Mars is ontstaan) "" (PDF). JPL. Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 27 mei 2010. Opgehaald 25 september 2010.
  28. ^ US 4840394, Donald B. Bickler, "Articulated Suspension System", gepubliceerd 1988-04-21, uitgegeven 1989-06-20, toegewezen aan NASA 
  29. ^ Bickler, Donald (april 1998). "Roving over Mars". Machinebouw.pp. 74–77.Gearchiveerd van het origineel op 2008-10-22.
  30. ^ Young, A. (2007).Springer (ed.). Lunar and Planetary Rovers: The Wheels of Apollo and the Quest for Mars 2007. pp. 212–223. ISBN 978-0-387-30774-9. Gearchiveerd Van het origineel op 13 september 2021. Opgehaald 26 februari 2011.
  31. ^ Bajracharya, Max;Maimone, Mark W.;Helmick, Daniel (december 2008). "Autonomie voor Mars Rovers: verleden, heden en toekomst" (PDF). Computer. IEEE Computer Society. 41 (12): 44–50. doen:10.1109/mc.2008.479. ISSN 0018-9162. S2CID 9666797. Gearchiveerd (PDF) Van het origineel op 4 maart 2016. Opgehaald 10 juni, 2015.
  32. ^ Stone, H. W. (1996). Mars Pathfinder Microrover: een klein, goedkope, goedkope ruimtevaartuigen (Rapport). Jet Propulsion Laboratory. HDL:2014/25424. Gearchiveerd Van het origineel op 2021-09-13. Opgehaald 2021-08-14.
  33. ^ "Rover thermisch ontwerp". mars.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 14 augustus 2021. Opgehaald 14 augustus 2021.
  34. ^ ""Vraag: Welk type computer gebruikt de Pathfinder? ..." (NASA Quest Q&A) ". NASA. 1997. Gearchiveerd van het origineel op 7 maart 2016. Opgehaald 21 juli, 2015.
  35. ^ ""Vraag: Toen het werd ontworpen, waarom werd dan slechts een enkele 80C85 CPU gebruikt? ..." (NASA Quest Q&A) ". NASA. 1997. Gearchiveerd van het origineel Op 23 juli 2015. Opgehaald 21 juli, 2015.
  36. ^ "Wind River Powers Mars Exploration Rovers - neemt Legacy als technologieaanbieder voor NASA's ruimte -verkenning". Wind River Systems. 6 juni 2003. Gearchiveerd Van het origineel op 6 januari 2010. Opgehaald 28 augustus, 2009.
  37. ^ Parallel vonken: veel chips maken licht werk, Douglas Heaven, Nieuwe wetenschapper Magazine, nummer 2930, 19 augustus 2013, p44. Online (per abonnement) Gearchiveerd 6 oktober 2014, op de Wayback -machine
  38. ^ Reeves, Glenn E. (15 december 1997). "Wat is er echt gebeurd op Mars? - gezaghebbende rekening". Microsoft.com. Gearchiveerd Van het origineel op 11 juni 2015. Opgehaald 10 juni, 2015.
  39. ^ Jones, Michael B. (16 december 1997). "Wat is er echt gebeurd op Mars?". Microsoft.com. Gearchiveerd Van het origineel op 12 juni 2015. Opgehaald 10 juni, 2015.
  40. ^ "De Mars Pathfinder Mission Status Reports - tweede week".Office of the Flight Operations Manager - Mars Pathfinder Project. Gearchiveerd Van het origineel op 4 januari 2016. Opgehaald 24 oktober, 2015.
  41. ^ "De Mars Pathfinder Mission Status Reports - Derde week".Office of the Flight Operations Manager - Mars Pathfinder Project. Gearchiveerd Van het origineel op 10 april 2016. Opgehaald 24 oktober, 2015.
  42. ^ "Hoe de Mars -microrover -radio's en antennes werken". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2021-04-17. Opgehaald 2021-08-15.
  43. ^ "Beschrijving van de rover camera -instrument". Gearchiveerd Van het origineel op 2017-01-18. Opgehaald 2014-03-09.
  44. ^ a b "Mars Pathfinder microrover klaar om te rollen!". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2019-12-02. Opgehaald 2021-08-15.
  45. ^ Cooper, Brian K. "MFEX: Microrover Flight Experiment - Rover Control Workstation". mars.nasa.gov. Gearchiveerd Van het origineel op 2021-08-14. Opgehaald 2021-08-15.
  46. ^ Mishkin, Andrew. "Tracks maken op Mars Mission Operations for Deep Space" (PDF). trs-new.jpl.nasa.gov.NASA, JPL.Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 2012-03-23. Opgehaald 17 augustus 2021.
  47. ^ R. Rieder;H. Wänke;T. Economou;A. Turkevich (1997). "Bepaling van de chemische samenstelling van Mars -bodem en rotsen: de Alpha Proton X Ray Spectrometer". Journal of Geophysical Research: Planets. 102 (E2): 4027–4044. Bibcode:1997Jgr ... 102.4027R. doen:10.1029/96JE03918.
  48. ^ a b c JPL, NASA (ed.). "Mars Pathfinder Instrument beschrijvingen". Gearchiveerd Van het origineel op 4 juni 2011. Opgehaald 3 oktober 2010.
  49. ^ a b c d e Wänke, H.;J. Brückner;G. Dreibus;R. Rieder;I. Ryabchikov (2001)."Chemische samenstelling van rotsen en bodems op de Pathfinder -site". REVIEWSCESICE REVIEWSEN. 96: 317–330. Bibcode:2001ssrv ... 96..317W. doen:10.1023/a: 1011961725645. S2CID 189767835.
  50. ^ Rieder, R. (1997). "De chemische samenstelling van Mars-bodem en rotsen geretourneerd door de mobiele alfa proton röntgenspectrometer: voorlopige resultaten van de röntgenmodus". Wetenschap. 278 (5344): 1771–1774. Bibcode:1997Sci ... 278.1771R. doen:10.1126/science.278.5344.1771. Pmid 9388173.
  51. ^ a b Blomquist, R.S.(1995). "Het implementatiemechanisme van de alfa-proton-x-röntgenspectrometer-een antropomorfe benadering van sensorplaatsing op Mars-rotsen en bodem". 29e ruimtevaartmechanismen Symposium.NASA Johnson Space Center.1995: 61. Bibcode:1995aeme.symp ... 61b. HDL:2014/33265. Gearchiveerd Van het origineel op 13 september 2021. Opgehaald 11 oktober 2010.
  52. ^ a b c d e The Rover Team (1997). "Karakterisering van de Martiaanse oppervlakte -afzettingen door de Mars Pathfinder Rover, Sojourner". Wetenschap. 278 (5344): 1765–1768. Bibcode:1997Sci ... 278.1765m. doen:10.1126/science.278.5344.1765.
  53. ^ a b c d D.C. Ferguson (1999)."Bewijs voor Martian -elektrostatisch opladen en schurend wielslijtage van het wielbreiding -experiment op de Pathfinder Sojourner Rover". J. Geophys. Res. 104 (E4): 8747–8789. Bibcode:1999jgr ... 104.8747f. doen:10.1029/98JE02249.
  54. ^ a b c d e S.M.Stevenson (1997).NASA (ed.). Mars Pathfinder Rover - Lewis Research Center Technology Experiments Program.NASA Technical Memorandum 107449 (PDF). Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 10 oktober 2006. Opgehaald 23 oktober 2010.
  55. ^ a b Landis, G.A.(1998).NASA (ed.). "Stof meten op Mars". Gearchiveerd van het origineel Op 11 september 2011. Opgehaald 23 oktober 2010.
  56. ^ a b c d e f g Matijevic, J. (1998). "Autonome navigatie en de Sojourner Microrover". Wetenschap. 215. HDL:2014/19052. Gearchiveerd Van het origineel op 13 september 2021. Opgehaald 1 oktober 2010.
  57. ^ Laubach, S.L.(1999).California Institute of Technology (ed.). Theorie en experimenten in autonome sensorgebaseerde bewegingsplanning met toepassingen voor vluchtpletaire microrovers (PhD).Pasadena, Californië: California Institute of Technology.p.34. doen:10.7907/B1WV-HC78. Gearchiveerd Van het origineel op 23 september 2015. Opgehaald 5 juni 2011. PDF Gearchiveerd 2021-04-30 bij de Wayback -machine
  58. ^ Mishkin, Andrew. "Een geautomatiseerd prototype van Rover Command Generation voor de Mars 2003 Marie Curie Rover" (PDF). NASA. Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 2012-03-23. Opgehaald 17 augustus 2021.
  59. ^ "Rover, Marie Curie, Mars Pathfinder, technisch testvoertuig". National Air and Space Museum. Gearchiveerd Van het origineel op 13 augustus 2021. Opgehaald 13 augustus 2021.
  60. ^ Kindy, David. "Herinnerend aan de sensatie van Pathfinder's missie naar Mars". SmithsonianMag.com. Smithsonian Magazine. Gearchiveerd Van het origineel op 14 augustus 2021. Opgehaald 14 augustus 2021.
  61. ^ "The Marsyard II". www-robotics.jpl.nasa.gov.NASA, JPL. Gearchiveerd Van het origineel op 21 augustus 2021. Opgehaald 21 augustus 2021.Public Domain Dit artikel bevat tekst uit deze bron, die zich in de publiek domein.
  62. ^ Kelly, Tiffany. "JPL -ingenieurs testen hun rovers op een neprode planeet". mcall.com. De ochtendoproep. Gearchiveerd Van het origineel op 2021-08-21. Opgehaald 2021-08-21.
  63. ^ a b c d e NASA (ed.). "NASA -naam First Rover om het oppervlak van Mars te verkennen". Gearchiveerd Van het origineel op 7 juni 2011. Opgehaald 24 september 2010.
  64. ^ "Girl dat Mars Rover noemt, blijft down to earth". The New York Times.1997-07-14. ISSN 0362-4331. Gearchiveerd Van het origineel op 2020-10-26. Opgehaald 2019-01-24.
  65. ^ a b c NASA (ed.). "Mars Pathfinder". Mars Exploration Program. Gearchiveerd van het origineel op 13 april 2005. Opgehaald 23 november 2010.
  66. ^ a b c JPL, NASA (ed.). "Samenvatting van Rover Operations". Mars Pathfinder Mission. Gearchiveerd Van het origineel op 25 oktober 2011. Opgehaald 24 september 2010.
  67. ^ "Samenvatting van Rover -activiteit". NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 25 oktober 2011. Opgehaald 23 november 2010.
  68. ^ "Mars Pathfinder Science Resultaten". NASA. Gearchiveerd van het origineel op 20 september 2008. Opgehaald 9 juni, 2008.
  69. ^ "Mars Pathfinder Landing Site". lpi.usra.edu. Lunar en Planetary Institute. Gearchiveerd Van het origineel op 2 augustus 2010. Opgehaald 17 augustus 2021.
  70. ^ "Mars Pathfinder Landing Site". nssdc.gsfc.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 23 april 2021. Opgehaald 17 augustus 2021.
  71. ^ "Mars Lander omgedoopt tot Sagan". NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 11 december 2018. Opgehaald 5 september, 2017.
  72. ^ "Mars Pathfinder zwart -witte afbeeldingen". nssdc.gsfc.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 16 augustus 2021. Opgehaald 16 augustus 2021.
  73. ^ "Rocks verkend door de Rover". Windows2Universe.org. Windows naar het universum. Gearchiveerd Van het origineel op 16 augustus 2021. Opgehaald 16 augustus 2021.
  74. ^ a b "Mars Pathfinder Science Resultaten: Geology". mars.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 20 maart 2021. Opgehaald 16 augustus 2021.
  75. ^ Montclair State University (1997). "'Yogi' rock gevonden op Mars vergelijkbaar met rotsen onder 'Yogi' Berra Stadium, zegt geoloog ". Sciencedaily. Gearchiveerd Van het origineel op 4 juni 2011. Opgehaald 7 juni 2011.
  76. ^ NASA, ed.(11 juli 1997). "Yogi Rock". Astronomie foto van de dag. Gearchiveerd Van het origineel op 19 juni 2011. Opgehaald 7 juni 2011.
  77. ^ Jet Propulsion Laboratory, NASA (ed.). "Mars Pathfinder Science Resultaten: mineralogie en geochemie". Gearchiveerd Van het origineel op 17 oktober 2011. Opgehaald 15 december 2010.
  78. ^ "APXS Samenstellingsresultaten". NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 3 juni 2016. Opgehaald 10 juni, 2015.
  79. ^ Bruckner, J.;Dreibus, G.;Rieder, R.;Wanke, H. (2001)."Herziene gegevens van de Mars Pathfinder Alpha Proton X-Ray Spectrometer: geochemisch gedrag van belangrijke en kleine elementen". Lunar en planetaire wetenschap xxxii: 1293. Bibcode:2001lpi .... 32.1293b.
  80. ^ Pfarrer, Chuck;Lemkin, Jonathan (2000). "Rode planeet" Gearchiveerd 2015-09-23 op de Wayback -machine (PDF).Het dagelijkse script.p.45. Ontvangen 10 december 2015.
  81. ^ IMDB.com (ed.). "Crazy Credits for" Enterprise "". IMDB. Gearchiveerd Van het origineel op 12 februari 2011. Opgehaald 24 november 2010.
  82. ^ Weir, Andy (2014). De Mars. New York: Crown Publishers. ISBN 978-0-8041-3902-1.
  83. ^ "'The Martian' - Anatomie van een scène met regisseur Ridley Scott ". youtube.com. The New York Times. Gearchiveerd Van het origineel op 13 augustus 2021. Opgehaald 13 augustus 2021.
  84. ^ "Divisie -activiteiten op recente vergaderingen" (PDF). Planetary Geology Division Nieuwsbrief. 16 (1): 1. 1997. Gearchiveerd van het origineel (PDF) op 8 juni 2011.
  85. ^ "Mars Pathfinder landt op de postzegel van de VS". mars.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 19 maart 2021. Opgehaald 15 augustus 2021.
  86. ^ Carnegie Mellon University (ed.). "De 2003 Inductees: Mars Pathfinder Sojourner Rover". Gearchiveerd van het origineel op 7 oktober 2007. Opgehaald 15 december 2010.
  87. ^ Weitering, Hanneke (25 februari 2021). "NASA's doorzettingsrover op Mars draagt een schattig 'familieportret' van Martian Rovers". Space.com. Gearchiveerd Van het origineel op 14 juli 2021. Opgehaald 14 juli, 2021.
  88. ^ "Presidentieel panorama". mars.nasa.gov. NASA. Gearchiveerd Van het origineel op 23 juni 2021. Opgehaald 30 augustus 2021.Public Domain Dit artikel bevat tekst uit deze bron, die zich in de publiek domein.

Sommige secties van dit artikel zijn oorspronkelijk vertaald uit het Italiaanse Wikipedia -artikel.Zie het voor origineel: Sojourner.

Verder lezen

Externe links